toyo伺服電機(jī)啟動(dòng)振動(dòng)現(xiàn)象的界定

toyo伺服電機(jī)的振動(dòng)是一個(gè)非常普遍的工程現(xiàn)象，它的產(chǎn)生原因復(fù)雜多樣，物理機(jī)制互不相同。根據(jù)振動(dòng)產(chǎn)生的原因，可以分為以下四種情況：

一、伺服驅(qū)動(dòng)器電路異常

伺服驅(qū)動(dòng)器的電路損壞導(dǎo)致toyo伺服電機(jī)的三相電壓失衡甚至缺相，在這種情況下電機(jī)就會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)烈振動(dòng)甚至燒毀。

二、toyo伺服電機(jī)本體異常

toyo伺服電機(jī)的定子或者轉(zhuǎn)子發(fā)生機(jī)械故障，導(dǎo)致電磁力作用異常，引發(fā)振動(dòng)。

三、toyo伺服電機(jī)與機(jī)械負(fù)載發(fā)生諧振

機(jī)械負(fù)載本身存在一個(gè)固有振動(dòng)頻率，如果電機(jī)的振動(dòng)頻率與機(jī)械負(fù)載的固有振動(dòng)頻率接近，就會(huì)觸發(fā)機(jī)械諧振現(xiàn)象，放大振動(dòng)。

四、伺服驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)參數(shù)不合適

伺服系統(tǒng)的速度環(huán)參數(shù)不合適，比如速度參考曲線(xiàn)不合適，導(dǎo)致toyo伺服電機(jī)速度變化太快；速度環(huán)PI控制器的PI參數(shù)不合適，導(dǎo)致速度環(huán)失穩(wěn)。這兩種情況都會(huì)導(dǎo)致電機(jī)的加速度變大，引起振動(dòng)。

限于篇幅，本文僅討論第四種情況，也就是滿(mǎn)足以下先決條件時(shí)，toyo伺服電機(jī)仍然會(huì)產(chǎn)生的振動(dòng)。先決條件為：1）伺服電機(jī)本體無(wú)任何問(wèn)題；2）伺服驅(qū)動(dòng)器硬件電路無(wú)任何損壞；3）伺服驅(qū)動(dòng)器采用的控制框架是FOC控制；4）轉(zhuǎn)子電角度尋找正確，電流環(huán)運(yùn)行正常；5）不研究負(fù)載引起的機(jī)械諧振。

在上述假設(shè)條件下，當(dāng)toyo伺服電機(jī)啟動(dòng)不平穩(wěn)時(shí)，會(huì)出現(xiàn)以下兩類(lèi)振動(dòng)情況：一是電機(jī)出現(xiàn)瞬時(shí)的、大幅度的振動(dòng)。如果電機(jī)沒(méi)有被固定或者固定不牢，這種強(qiáng)烈的振動(dòng)甚至能夠讓電機(jī)彈起。二是toyo伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子出現(xiàn)連續(xù)的、高頻的的顫振。受這種顫振的作用，電機(jī)發(fā)出連續(xù)刺耳的噪聲。