toyo伺服電機啟動振動現(xiàn)象的界定

toyo伺服電機的振動是一個非常普遍的工程現(xiàn)象，它的產(chǎn)生原因復(fù)雜多樣，物理機制互不相同。根據(jù)振動產(chǎn)生的原因，可以分為以下四種情況：

一、伺服驅(qū)動器電路異常

伺服驅(qū)動器的電路損壞導(dǎo)致toyo伺服電機的三相電壓失衡甚至缺相，在這種情況下電機就會產(chǎn)生強烈振動甚至燒毀。

二、toyo伺服電機本體異常

toyo伺服電機的定子或者轉(zhuǎn)子發(fā)生機械故障，導(dǎo)致電磁力作用異常，引發(fā)振動。

三、toyo伺服電機與機械負(fù)載發(fā)生諧振

機械負(fù)載本身存在一個固有振動頻率，如果電機的振動頻率與機械負(fù)載的固有振動頻率接近，就會觸發(fā)機械諧振現(xiàn)象，放大振動。

四、伺服驅(qū)動器速度環(huán)參數(shù)不合適

伺服系統(tǒng)的速度環(huán)參數(shù)不合適，比如速度參考曲線不合適，導(dǎo)致toyo伺服電機速度變化太快；速度環(huán)PI控制器的PI參數(shù)不合適，導(dǎo)致速度環(huán)失穩(wěn)。這兩種情況都會導(dǎo)致電機的加速度變大，引起振動。

限于篇幅，本文僅討論第四種情況，也就是滿足以下先決條件時，toyo伺服電機仍然會產(chǎn)生的振動。先決條件為：1）伺服電機本體無任何問題；2）伺服驅(qū)動器硬件電路無任何損壞；3）伺服驅(qū)動器采用的控制框架是FOC控制；4）轉(zhuǎn)子電角度尋找正確，電流環(huán)運行正常；5）不研究負(fù)載引起的機械諧振。

在上述假設(shè)條件下，當(dāng)toyo伺服電機啟動不平穩(wěn)時，會出現(xiàn)以下兩類振動情況：一是電機出現(xiàn)瞬時的、大幅度的振動。如果電機沒有被固定或者固定不牢，這種強烈的振動甚至能夠讓電機彈起。二是toyo伺服電機轉(zhuǎn)子出現(xiàn)連續(xù)的、高頻的的顫振。受這種顫振的作用，電機發(fā)出連續(xù)刺耳的噪聲。